Passata l’estate e i divertimenti si torna a “lavorare”..
Allora in tutti questi mesi qualcosina ho fatto, almeno ora ho un’idea complessiva del progetto.
L’Explorer Bot sarà dotato di:
Servomotori per la trazione (2, uno per ogni ruota)
Sistema di telemetria, servomotore + Sharp GP2D12 (vedi sotto)
tutto gestito dalla scheda STK500, con controllore Atmega8515
eventuali funzioni esterne saranno aggiunte strada facendo
Qui a destra ci sono le prime prove di interfaccia tra il sensore Sharp GP2, l’ADC e la scheda di controllo. A parte i soliti problemi circuitali (ogni casa ha i suoi cacchio di connettori, naturalmente diversi!!) sembra funzionare.
Il segnale viene convertito da analogico (uscita sensore) a digitale a 8 bit, che permettono una risoluzione di circa 1cm (considerando il raggio del sensore di 80cm), anche troppo per quello che mi serve.
Software
Come linguaggio di programmazione sono passato al C/C++ (compilato con il tool WinAVR scaricabile da internet) e abbandonato l’assembler, a mio avviso troppo complicato per quello che ho in mente (o forse non lo conosco abbastanza bene, sta di fatto che lo trovo molto più ostico dei “concorrenti”)
Il problema più grosso che ho cercato di risolvere riguarda la gestione del sistema di telemetria, cosi composto:
Come gestire lo spostamento del sensore e il contemporaneo invio dei dati?
Inizialmente pensavo di utilizzare una sorta di coprocessore che fornisse all’STK i dati già processati, comprensivi di posizione e distanza rilevamento. Come soluzione però risultava scomoda per l’utilizzo di due distinte schede, due programmi da far girare in modo contemporaneo e si aggiungeva il problema di dover interfacciare i due sistemi.
Alla fine ho deciso di utilizzare la stessa STK per gestire tutto il processo, confidando nella “potenza” di calcolo dell’ 8515.
Nasce un nuovo problema…uff…
Questo grafico rappresenta la tensione di uscita dal sensore al variare della distanza dell’oggetto rilevato,
e naturalmente non è lineare..(sotto c’è il link con il grafico nel formato originale).
Se non ricordo male avevo già trovato qualche info a riguardo e mi sembra che si risolvesse tutto via software, con qualche conto in più..
A breve nuove notizie
Luca
(per qualsiasi correzione o suggerimento sopra c’è la mia mail!)
Link del datasheet – GP2D12-DATA-SHEET.PDF